Cơ sở robot công nghiệp. Fundamentals of Industrial Robots (Dùng cho sinh viên Đại học và Cao đẳng kỹ thuật)

Giới thiệu Cơ sở robot công nghiệp. Fundamentals of Industrial Robots (Dùng cho sinh viên Đại học và Cao đẳng kỹ thuật)

Tên đề tài: Cơ sở robot công nghiệp. Fundamentals of Industrial Robots (Dùng cho sinh viên Đại học và Cao đẳng kỹ thuật) Tác giả: GS.TSKH. Nguyễn Văn Khang, GS.TS. Chu Anh Mỳ. Khổ sách:16 x 24 Năm xuất bản: 2023

Chương 1.  Mở đầu
        1. Lịch sử robot học                                                                                          
        2. Các định nghĩa về robot và robot học                                                           
        3. Tổng quan về kỹ thuật robot công nghiệp                                                    
        4. Xu hướng phát triển của robot công nghiệp                                                                      
Chương 2.  Cơ sở động học và động lực học vật rắn                                                                     
        1. Xác định vị trí của vật rắn trong không gian                                                                        
        2. Vận tốc góc và gia tốc góc của vật rắn                                                        
        3. Công thức cộng vận tốc góc và công thức cộng gia tốc góc                       
        4. Xác định vận tốc, gia tốc một điểm bất kỳ thuộc vật rắn                           
        5. Động lượng, mômen động lượng và động năng của vật rắn            
Chương 3. Động học thuận robot công nghiệp                                                    
        1. Các tọa độ thuần nhất và phép biến đổi thuần nhất                                    
        2. Phương pháp ma trận Denavit-Hartenberg                                                  
        3. Phương pháp ma trận Denavit-Hartenberg- Craig            
Chương 4. Động học ngược robot công nghiệp                                                  
         1. Thiết lập bài toán                                                                                         
         2. Các phương pháp giải tích giải bài toán động học ngược                          
         3. Các phương pháp số giải bài toán động học ngược                                   
Chương 5. Động lực học robot công nghiệp                                                         
         1. Phương trình Lagrange loại hai của robot công nghiệp                             
         2. Dạng ma trận của phương trình Lagrange loại hai của robot dạng chuỗi              
         3. Thiết lập phương trình vi phân chuyển động của một số mô hình robot đơn giản                                                          
         4. Một số tính chất quan trọng của mô hình động lực                                  
         5. Bài toán động lực học thuận và động lực học ngược                               
         6. Tĩnh học robot dạng chuỗi                                                                     
Chương 6. Lập trình quỹ đạo                                                                            
        1. Thiết lập bài toán                                                                                       
        2. Lập trình quỹ đạo động học                                                                     
        3. Lập trình quỹ đạo tối ưu và động lực học ngược                                    
Chương 7.  Điều khiển robot                                                                                           
        1. Mở đầu về điều khiển robot                                                                     
        2. Điều khiển chuyển động và điều khiển lực các hệ tuyến tính một bậc tự do hệ số hằng số 
        3. Lý thuyết ổn định chuyển động                                                                 
        4. Điều khiển chuyển động các hệ robot phi tuyến                                      
        5. Điều khiển hỗn hợp chuyển động/lực  các hệ robot phi tuyến                                                       
Chương 8. Hệ thống điều khiển robot                                                                                                                                                
        1. Khái quát                                                                                                   
        2. Tổng quan về vi điều khiển                                                                     
        3. Khuếch đại công suất                                                                                
Chương 9. Cơ sở thiết kế robot                                                                       
        1. Giới thiệu                                                                                               
        2. Các nguyên tắc kỹ thuật hệ thống robot                                                 
        3. Thiết kế và lựa chọn cơ cấu robot                                                         
        4. Tính chọn công suất động cơ dẫn động                                                    
Phụ lục.  Bổ túc một số kiến thức về toán                                                        
       1. Ma trận và các phép tính đại số ma trận                                                                                                                                  
       2. Véctơ  hình học trong không gian ba chiều                                                                                       
       3. Véctơ  đại số  trong không gian ba chiều                                                                                                                                         4. Đạo hàm riêng theo biến véctơ của hàm ma trận                                         
       5. Hệ phương trình đại số tuyến tính khi số phương trình nhỏ hơn số ẩn   
       6. Một số hàm lượng giác hay sử dụng